Genesis Project 横空出世！这不仅仅是一个物理引擎，更是一个迈向生成式物理世界的全新起点，旨在构建一个高度真实和可交互的 4D 动态仿真环境

Genesis 由全球19个顶级研究机构（包括清北在内全华人团队历时两年打造）合作推出，目标：实现环境、任务和场景的自动化生成，加速机器人和物理 AI 的全面进步

核心特性：

速度快如闪电，比现有引擎快 10-80 倍！26 秒训练真实世界可用的机器人策略

Genesis 的核心是一个从头开始构建的通用物理引擎，能够模拟多种材料和物理现象。它不仅具备轻量化、超快的特性，而且提供了 Python 接口，使得用户操作友好。同时，该平台还集成了强大的照片级渲染系统，以及一个能将用户输入的自然语言描述转化为各种模态数据的生成式数据引擎

强大的物理引擎与生成式框架：

Genesis 的物理引擎整合了多种物理求解器，并将其耦合到一个统一的框架中。在此基础上，一个生成式代理框架进一步提升了平台的能力，可以实现机器人及其他领域的全自动数据生成。该框架能够自动生成以下多种模态的数据：

• • 物理精确且空间一致的视频

• • 相机运动和参数

• • 人类和动物的角色运动

• • 可部署到现实世界的机器人操作和运动策略

• • 完全可交互的 3D 场景

• • 开放世界可铰接物体的生成

• • 语音音频、面部动画和表情

超高的性能表现：

Genesis 采用了 GPU 加速的并行计算，并集成了优化的碰撞检测、自动休眠和接触岛等特性，从而实现了前所未有的仿真速度。例如，在模拟一个包含单个平面和一个 Franka 机械臂的场景时，Genesis 的运行速度可达 430,000 倍实时速度。此外，Genesis 还引入了自动休眠功能，以加速对处于收敛和静态状态的实体的模拟，该功能预计将在 0.1.1 版本中发布

生成 4D 动态物理世界：

Genesis 的物理引擎由一个基于视觉语言模型 (VLM) 的生成式代理驱动，该代理利用仿真基础设施提供的 API 来创建 4D 动态世界。这些世界可以作为提取各种模态数据的基础数据源。结合相机和物体运动生成模块，Genesis 可以生成物理精确且视图一致的视频及其他模态的数据

角色运动生成：

Genesis 可以根据自然语言描述生成角色运动，例如，“一个迷你版的孙悟空手持棍子在桌子上冲刺 3 秒，然后跳入空中，在落地时向下挥舞右臂”。平台还能生成其他角色动作，如拳击、舞蹈和僵尸行走等

机器人策略生成：

Genesis 旨在利用生成式机器人代理和物理引擎，自动生成各种场景下机器人策略和演示数据。该模块的更多细节，请参考 RoboGen 和即将发表的论文（https://robogen-ai.github.io/）

Sim2Real策略迁移：

Genesis 也在积极探索将仿真中训练的策略转移到真实机器人上，实现包括双足行走、四足行走、物体操作等各种任务，并提供相关演示

3D 和完全交互的场景生成：

Genesis 能够生成完全可交互的 3D 场景，例如“一个带有客厅（包括用餐空间）、洗手间、书房和卧室的家居场景”或者“一个餐厅的内部”

开放世界可铰接物体生成：

该平台能够生成超出人工标注数据集中范围的开放式铰接网格资产

软体机器人仿真：

Genesis 可以仿真生成的软体或混合机器人（软皮肤和刚性骨骼）。平台提供相应的教程，帮助用户快速入门

语音音频、面部动画和表情生成：

Genesis 还支持生成带有语音、面部动画和表情的文本，实现更丰富的仿真体验

参考：

https://genesis-embodied-ai.github.io/