作者｜沐风
来源｜AI先锋官
如果说2023年是AI大模型元年，那2024年无疑是开启了AI 驱动的人形机器人爆发的序章。
人形机器人指，外形类人的机器人，主要包括腿足式机器人、移动式机器人、全能型机器人、表演型机器人等。
现在的人形机器人已经不仅仅是执行简单任务的“工业机器人或机械臂”，有了 AI 加持，逐渐成为真正意义上的“人”，能更自主、高效的完成更多任务。
巨头如特斯拉、波士顿动力、小米，新锐如优必选、智元、星动纪元，AI公司如Figure AI、OpenAI、科大讯飞等都在这个赛道上押下重注。
人形机器人 ，俨然成为 AI Agent 最具象的表现方式和信仰。
更有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的又一颠覆性产品。
据《2024中国人形机器人产业生态发展研究》显示，2025年，中国人形机器人产业进入爆发期，产业规模增长至100亿元。2026年中国人形机器人产业规模将突破200亿元。
数据显示，全球人形机器人的市场规模正以每年超20%的速度增长，预计到2025年将达到数百亿美元的规模。
小编为大家整理了国内外最新的34款人形机器人，简介+视频，一起拥抱这汹涌而来的AI+人形机器人时代吧！
Optimus重125磅（56公斤），身高5英尺8英寸。
能够以最高5英里/小时（8公里/小时）的速度进行双足行走，承载重量可达45磅（20.4公斤）。
并可以使用双臂和双手与物理世界互动，处理任何大家需要做的日常事务。
它由全自动驾驶（FSD）技术提供动力，能够进行障碍物导航、环境意识和对人类命令的响应。
其“面部”装有摄像头，通过提供深度感知、物体识别和空间映射来提高适应性。
马斯克称，其实每个人都可以拥有自己的人形机器人，未来成本也会降低，可能降到2万美元至3万美元一台，比一辆车还便宜。
Figure AI发布了第二代人形机器人Figure 02，该公司称其为“地球上最先进的AI硬件”。
Figure 02身高5英尺6英寸，体重70公斤。
Figure 02通过与OpenAI合作训练的定制AI模型，能够与人类进行实时的语音对话，并具备快速常识性视觉推理能力。
并且，它配备了六个RGB摄像头，能直接处理所有图像，实现避障和手眼协调。
手部采用了全新第四代人体尺寸，拥有16个自由度，最大负载25kg。
Figure 02的电池容量较上一代提升了50%，每天的目标是工作超过20小时。
Figure 02已在宝马生产线斯帕坦堡-SC工厂进行测试，展示其自主行走、拿取、放置工件等产线工作的能力。
Figure AI计划在未来两到五年内将自主双足机器人推向市场。
小米的首款全尺寸人形仿生机器人名为CyberOne（内部昵称“铁大”）。
它具有21个全身自由度，最高时速可达3.6公里/小时。
CyberOne支持单手握持1.5公斤重物、反向拖动上肢复现运动等功能。
CyberOne搭载小米自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI算法，使其拥有完整的三维空间感知能力，并能实现人物身份识别、手势识别、表情识别功能。
它具备高情商、可感知人类情绪，视觉敏锐、可对真实世界三维虚拟重建。
优必选推出的全新一代工业人形机器人Walker S1。
Walker S1是一款外观比例更接近人类，身高1.7米，具备全方位感知系统，自主运动及决策能力强的工业版人形机器人，可在工厂流水线实现精准安全同步的作业。
在其双耳处使用了全景鱼眼相机，结合RGBD相机，实现360°安全监测和全方位感知。
并且接入了优必选自研的第三代仿人灵巧手，通过6个阵列式触觉压力传感器精准监测抓握力度，实现精细操作。
Walker S1已在比亚迪工厂执行搬运任务实训，实现全球首次人形机器人与无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统的协同作业。
Boston Dynamics最新版本的 Atlas 是一款全电动人形机器人，具有更强的灵活性和运动能力。
与之前的液压版本相比，新 Atlas 设计为更轻便。
Atlas能以超出人类能力的方式行动，如头部、躯干旋转360°，能够进行更为灵活的运动，适用于各种工业应用，如制造和物流 。
目前Atlas已经实现了全自动工作，能够在无人类干扰的情况下移动发动机盖，完成工厂中的任务。
它通过机器学习视觉模型来分辨目标物和感知环境，并可以判断结果进而调整下一步行动。
Boston Dynamics计划与 Hyundai 等公司合作，测试 Atlas 在汽车制造等领域的应用。并在2025年初试点生产Atlas，未来几年可能就会迎来重要的量产时点。
智元机器人发布了“远征”与“灵犀”两大系列共五款商用人形机器人新品，包括远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1及灵犀X1-W。
A2的身高和体重都与成人相仿，在交互能力上具备多模态的感知输入系统，不仅可以通过视觉感知交互者的情绪，还能通过超拟人的音色与大家进行对话。
智元还发布了的新版灵巧手，不仅能够实现基本的物品抓取，还具备使用电动螺丝刀、拆快递、倒水、打麻将等多种功能或双手协作。
基于视触觉位姿估计技术，还使得它能够进行如纽扣穿针等复杂精细的动作。甚至在视触觉技术的加持下，具备灵巧手的机器人能够参与打麻将等娱乐活动。
除此之外，灵巧手还能在高负载场景下执行30kg提拉任务。
星尘智能发布了新一代AI机器人助理Astribot S1，这是一款具备全能操作能力的具身人形机器人。
行走速度最高可达10m/s，单臂额定负载为10kg。
Astribot S1能在复杂环境中感知、认知、实时决策，及智能理解和多模态交互执行能力，实现物体、任务和环境级别通用操作泛化。
Astribot S1机器人依托星尘智能自主研发的面向AI的软硬件一体化系统架构，将“AI智能”与“最强操作”强耦合，让机器人高度仿人，能像人一样学习、思考和劳动。
在其演示视频中，Astribot S1展示了其叠衣、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等完成一系列复杂任务的能力。
这款机器人是讯飞超脑2030计划最新科技成果，也是全球首个集成大模型和多模态强化学习控制的人形机器人。
据介绍，在星火大模型V4.0的加持下，“讯飞人形机器人整体运动性能提升2倍，复杂任务拆解成功率超过95%，开放场景物体寻找成功率超过85%。
目前，该款产品已在深圳地铁11号线机场站上线试用。
宇树科技发布的首款通用人形机器人H1，是一款能奔跑、原地空翻、踹不倒的全尺寸通用人形机器人，具备360°全景深度感知能力。
H1也是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，零售价位在几十万人民币以内。
宇树科技的人形机器人H1拥有超轻量级设计，小于50kg，最大扭矩360N.m，自研大扭矩关节电机等机器人核心零部件。
2024年5月，宇树科技推出了第二代人形机器人G1，起售价定为9.9万元人民币，相比H1价格大幅下降，便宜了超80%。
复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院研发的“光华一号”人形机器人旨在满足养老养生、健康护理等需求，特别是针对老年人群体的情感诉求。
“光华一号”全身拥有45个变传动比的混联智能关节和层次化生成式具身大脑模型。
该机器人能够自如地摆动手臂和直立行走，并能在面部显示屏上做出喜、怒、哀、乐四种表情，该机器人还能够读懂人的表情，并生成相应的情感回应。
PX5是小鹏汽车首款人形机器人平台，具有直膝行走、步态切换、抗干扰等能力，适用于工厂等场景。
它采用了“直腿”、大跨步的行走方式，具有超轻重量、高负载重量比的机械臂、11自由度的灵巧手，使其能够完成类似于人类的柔顺抓取操作、搬运操作。
Iron是小鹏汽车最新发布的AI人形机器人，以真人1:1的比例打造，身高达到178厘米，体重70公斤。
拥有62个主动自由度，其“大脑”采用图灵AI芯片，能够像人一样思考和记忆，同时让手脚自主活动。
Iron与智驾体系同源，引入了AI汽车上的鹰眼视觉系统，能够720°无死角看物理世界。
并且，Iron已经在广州工厂进行实践应用，参与小鹏P7+车型的生产流程。
EX仿生人形机器人基于人类肌肉骨骼设计，全身最高可达68个可动关节，能够模拟人类的喜怒哀乐忧思恐七种情绪。
其搭载了智能语音对话和定向问答功能，基于特有的AI算法，能够识别说话人意图，理解目标需求并进行相应的回馈。
EX机器人的面部表情捕捉技术能够做到与真人无异，拥有多达25组控制单元，每组单元高达120度的变换角度，组成了海量的表情多维阵列。
松延动力研发了两款人形机器人，主打高动态性能的N1和主打中尺寸多自由度的Dora。
Dora是Noetix Robotics 最新一代产品级双足人形机器人，搭载高性能仿生机器人关节，具备高扭矩密度、高力矩带宽等特点，峰值扭矩120 N.m。
机身总重量20kg，高度1m，可实现续航时间大于2h，有效负载5Kg。
可实现拟人奔跑、上下楼梯等步态效果，最大移动速度超过2m/s。
具备导航避障、视觉识别、语音交互、基于大语言模型的具身任务执行、拖拽示教、遥操作等功能。
帕西尼感知科技开发了基于ITPU多维触觉传感技术的产品，包括PX-6AXGEN2触觉传感器和多维触觉多指灵巧手DexH13，以及第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE。
TORA-ONE拥有47个自由度，其中本体有21个自由度，双灵巧手有26个主动自由度。
TORA-ONE双手搭载了近2000颗帕西尼自主研发的ITPU高精度触觉传感器，具备0.01N的精准力控能力，能够实现物体6D位姿识别与柔性抓取。
基于先进的视触觉多模态感知模型VTLA-Model与PX-Core控制核心，TORA-ONE能够快速适应多种复杂的环境和任务，并在与人类互动中持续优化自身表现。
青龙全尺寸机器人是由国家地方共建人形机器人创新中心研发的全球首款全尺寸开源通用人形机器人。
青龙人形机器人身高185cm，体重80kg，拥有43个主动自由度。
其腿部系统追求轻量化、高刚度和低关联，实现了双足机器人仿生机构与结构的完美融合，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击干扰等四大运动功能
并且还集成了“视、听、触、嗅、动”五感融合设计，使其能够深度感知并融合周围环境信息，实现多模态感知、交互和操控。
青龙搭载了先进的具有能量回收系统和输出稳压管理的电源系统，支持其在复杂工况下持续运行3~4个小时。
该人形采摘机器人上半身采用人形设计，具备升降、旋转功能，并配备了灵巧的机械手，能够精确模拟人类采摘各种蔬果的动作，不仅可以进行表面采摘，也能模仿人手一样进行纵深采摘。
依托原创的专利技术——线激光+双目立体视觉，可以获得更加精细的三维立体数据，借助这一技术，再结合其人形手的设计，这款机器人能够在纵深方向上实现更广泛范围的采摘作业。
乐聚推出了国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人“夸父”，具备26个自由度，步速最高可达4.6km/h，快速连续跳跃高度超过20CM。
夸父搭载华为云盘古具身智能大模型，而且最新推出的夸父人形机器人科研版，支持“开箱即用”，配有第三方开发平台接入、开发辅助工具、仿真平台等完整的技术架构，还有开发文档、SDK、练习案例、大模型问答系统等。
乐聚自研的一体化关节峰值扭矩可达300Nm以上，扭矩密度达到了200Nm/kg以上，满足机器人高动态、高爆发、高精度的需求。
国家地方共建具身智能机器人创新中心由优必选、京城机电、小米机器人、亦庄机器人等领军企事业单位联合组建。
创新中心发布了全国首个通用机器人母平台“天工1.0 LITE”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。
还发布了“天工1.1 PRO”、“天工1.2 MAX”和具身智能服务机器人“天轶”等多项最新成果。
天工 1.2 MAX ，身高173cm，体重60kg，髋膝关节扭矩320Nm，负载能力更大、速度更快、续航更长，具有更强的智能交互和任务执行能力。
“天轶”具身智能服务机器人，身高163cm，体重72.5kg，自由度16个，具备轮式全向移动能力，腿部具备升降功能，可智能适配服务对象的身高和状态。
开普勒推出了先行者系列通用人形机器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三个型号。
开普勒人形机器人拥有高度仿生的类人型结构和运动控制，全身达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。
自研智能灵巧手共有12个自由度，能够精准感知力量实现手部灵活性。
自研行星滚柱丝杠执行器和旋转型执行器，分别用于控制机器人的肌肉群和关节，前者峰值推力达到了8000N，后者峰值扭矩达到了200N.m。
其中，先行者K1，具备25公斤大负载、8小时长续航、高自由度灵巧手等特点。
达闼的人形双足机器人XR4，又名“七仙女”，是一款全尺寸、全功能通用人形双足机器人。
身高165cm，体重65kg，拥有60多个智能柔性关节。
XR4支持实时接入达闼云端大脑，通过多模态大模型RobotGPT赋能，具备多模态融合感知、认知、决策和行为生成能力。
达闼计划在在2025年规模量产，以实现“2025家庭保姆，2035全球商用”的企业初心。
天链人形机器人T1，身高约1.60米，全身自由度71个，裸机重量大约37公斤，含电池重量在43公斤左右。
负重深蹲能力突破145kg，关节活动范围可以达到舞蹈演员的活动灵活度，髋关节具备-25°~142°的运动范围，膝部关节具备-10°~155°的运动范围，腰部左右具备±45°运动范围，腰部前后具备±90°运动范围。
关节角速度达到720°/s，部分关节可达到900°/s。机器人最大行走速度10km/h。
关节最大扭矩达到450Nm，瞬间极限指标可以达到562Nm，膝部关节最大扭矩达到了281Nm，脚踝关节最大扭矩达到148Nm。
星动纪元 L2 ，身高 1.65m，体重 48kg，已经可以实现在草坪、石子路、雪地上稳定行走，已经学会上下楼梯、背负重物、深蹲、跳跃乃至举重等复杂动作。
其自研高扭矩密度模块化关节模组和12个主动自由度灵巧手已完成多轮迭代，实现成本可控。其腿部力量已达200kg以上，手部可以抓取5kg的重物。
星动纪元自研的灵巧手XHAND1，采用五指设计更接近人手的灵活性和操作能力，拥有12个主动自由度。
钛虎机器人得T170A人形机器人整体身高1.7米，采用钛虎科技自主研发的轻量化关节模组搭建，整体自重仅48公斤，却能实现单手负载5公斤，其最大的髋关节峰值扭矩高达490N.m。
全身共设有44个自由度，通过英伟达Jetson AGX Orin 64GB高性能控制器的加持，实现了高度灵活的操作与精准的感知。
配备了先进的激光雷达和双目相机系统，为其提供了强大的环境感知与避障能力。
钛虎机器人的一体化关节具备爆发力、精准度、同轴度、稳定性等四个核心参数。
卓益得人形机器人“小贝”经过4次版本迭代，已经发展到“小贝4.0”。
“小贝4.0”以其1.6米的身高、28公斤的体重和长达6小时的续航时间，成为一款能够同时满足平衡、高效、智能、安全、经济五大特征的人形智能双足机器人。
该机器人具有优秀的续航能力、平衡能力和负载能力，同时具备触觉、视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知系统。
GR-1是傅利叶智能发布的首款通用人形机器人，身高1.65米，体重55公斤，全身自由度多达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤。
GR-1具备快速行走、避障、上下坡、抗冲击干扰等动作能力，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景领域具有落地应用潜力。
傅利叶智能自主研发的高性能执行器（FSA）集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，为GR-1提供强大而灵活的运动能力。
夏澜S01是数字华夏首款人形交互机器人，以人类现实交互场景为目标，通过自研及整合行业内先进技术，实现语音（LLM）、行走、肢体、表情的自动以编排互动，并支持本地化部署。
基于情感计算核心算法，可以有效提升机器与人，机器与环境的互动能力。
优理奇 Martian 是可以商业化量产的人形双足通用机器人。
它拥有高度仿生的躯干构形和拟人化的运动控制，覆盖人体的主要自由度，最大关节峰值扭矩达到360N/m，具备快速行走、敏捷避障、稳健 上下坡、抗冲击干扰等运动功能。
CL-2在行走时双臂自然摆动，与双腿的动作协调一致，显著提升了运动的稳定性和动态协调性。
新增的腰部自由度使得CL-2能够更好地调整重心和改善姿态控制，实现全身平衡和精准的身体姿态控制。
浙江人形机器人创新中心发布了首款人形机器人整机产品“领航者1号”，并在后续发布了“领航者2号NAVIAI”，其体重为60千克，身高 1.65米，具备精确技能作业能力。
行动最快速度超过每小时6千米，持续作业时间可达2小时。
“领航者2号NAVIAI”展示了其手眼协调精准操作的能力，AI算力达到275Tops，单臂负载可达5公斤，重复定位精度可达0.1毫米。
加速进化公司得人形机器人Booster T1身高越1.2m，体重越30kg。
它具备丰富得运动能力，其关节峰值扭矩为130N.m。
在持续行走得续航时间可达1.5小时，站立则为3.5小时。
清宝引擎的人形机器人最高有52个自由度、脸部像真人带有多种微表情、兼具视觉和人机对话功能、手臂可以拿2公斤物品。这款机器人可以通过5G或者北斗卫星与机器人实时连接。
该公司主要推出了两款机器人：Cassie和Digit。
Cassie是一款只有下半身的双足步行机器人，而Digit是在Cassie基础上添加了上半身与手臂的自控双足步行机器人。
Digit机器人与成年人大小相似，主要用于执行重复性劳动，具备行走、奔跑能力和在非结构化环境中进行爬楼梯和自主导航的感知能力。
Engineered Arts的Ameca机器人以其逼真的外观和表情而闻名，能够进行人机交互，检测情绪和年龄，并用常见的表情进行交流。
Ameca机器人拥有高度仿真的面部表情，能够模仿人类的表情和动作，其表情逼真程度令人印象深刻。
该公司的Mesmer技术是用于建造仿真人形机器人的系统，能够提供大量的真人表情数据，使得Ameca能够展现非常广泛的人类情感。
1X Technologies的两款重点产品为EVE和NEO。
EVE是一款轮式机器人，而NEO是一款双足机器人。
NEO：身高1.65米，重量30公斤，每小时行走速度4公里、奔跑速度12公里、载重20公斤、运行时长2到4小时。
1X Technologies开发了世界上扭矩重量比最高的驱动伺服电机Revo1，专为低齿轮比机器人和柔性机械设计，模仿有机肌肉运动。
NEO的身体构造模仿了人类的肌肉运动方式，具备高智能、安全平衡和多功能性等特点。
（文：AI先锋官）
