全球首场人形机器人半程马拉松，不仅是对双足运动极限的挑战，更是行业技术突破的试金石。这场赛事让我们看到频频出现的意外情况：机器人“累到头掉”、需要人工喷淋、慢速奔跑的“佛系半马”等现象。赛事暴露了机器人的关键瓶颈——连续弯道中的动态平衡、高强度奔跑下的关节损耗、高能耗与轻量化之间的矛盾，本质上都在考验机器人“关节模组”的硬实力。
当行业在追求速度与市场热度时，脉塔智能的工程师团队秉持长期主义不断思考如何助力智能机器人应用落地，深知关节不是冰冷的传动部件，而是驱动智能体的“神经元”。脉塔工程师通过大量的实验和打磨，在功率密度、扭矩、动态响应、中空设计、通信方式等多方面取得了新的突破，在五一前夕隆重发布为具身机器人量身定制的RMD-X V4系列智能行星关节模组。此次发布的产品，融入了新的巧思，将关节的扭矩、电流、位置等数据进一步融合，努力使其成为会“会思考”的关节模组。V4系列关节模组将帮助机器人从踉跄学步的参赛者，蜕变为刷新运动极限的领跑者。
▍【产品矩阵】全场景覆盖，构筑具身硬件新基座
RMD-X V4系列一共包含7款产品，产品内部用料十足，高精度双编码器，交叉滚子轴承、自研高性能无框电机及一体化智能驱控系统、工业级精密行星减速机等，好材料才能保证好产品。
脉塔智能RMD-X V4系列参数表
（详细信息请访问脉塔智能官网www.myactuator.cn）
▍【灵动哲学】紧凑空间，爆发澎湃扭矩
V4系列采用轻量化材料，最轻RMD-X2-7仅260g，有效降低关节模组及机器人整体重量，减少能耗并提升续航能力。其设计通过减小转子转动惯量实现更高灵巧度，同时在紧凑体积下提供7N·m~450N·m多种扭矩范围，可适应高动态响应与狭小空间场景的动力需求。该系列产品线完整覆盖人形机器人的手腕、小臂、大臂、颈、髋、膝、踝关节等所有关键部位，可提供强劲动力支持，兼具力量爆发与精准控制能力。
尽管空间紧凑，RMD-X V4系列新品依然采用行业领先的Φ21.5mm 超大中空设计支持线缆穿轴安装，适应机器人频繁拆装需求。隐藏式线缆布局既提升机器人外观整体性，又减少线缆外露造成的磨损与运动干扰，大幅增强运行稳定性及可靠性。该结构在狭小空间内实现高集成度，确保线缆在动态场景中的耐久性，为机器人提供高效、整洁的布线解决方案。
▍【工业级设计可靠耐用】
RMD-X V4全新行星减速机，传动效率提升至80% 以上。太阳轮与行星轮均采用工业级行星减速机标准，齿面硬度达HRC58-60，芯面硬度HRC35-40，采用强度材料和先进的热处理工艺，有效降低因疲劳、点蚀、磨损而导致的故障率。
工业级交叉滚子轴承，显著提升抗弯矩能力和轴向负载能力，大大增加人形机器人的稳定性、可靠性和使用寿命。
交叉滚子轴承特性及优势
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特性 |
优势 |
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滚子与滚道呈线接触，滚子配置增大有效跨距 |
高回转精度、高稳定性、承受更高的倾覆力矩 |
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选型达到最佳预载荷 |
轴承寿命更长、刚度高、跳动少 |
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表面渗碳钢 |
坚固、抗冲击内芯，坚硬，抗磨损表面 |
【严苛的测试标准】铸就可靠品质
大负载、高速率7*24小时连续偏心测试
▍【协同革命】高速高精度控制，缔造机器人「群体智能」
RMD – X V4 系列在高精度双编码器和精密齿轮箱的配合下轻松实现了高精度控制。轻松适配工业、家具生活、商业服务等多场景应用。
全系列支持Ethercat 通讯协议，能够与 BECKHOFF、PLC、IGH等主流主站无缝连接。最小通信周期低至250μs，最小抖动小于10us。人形机器人即使总线有100个模组连接，也可以保证运动控制的丝滑。
全系列支持精密力控算法，Ethercat和CAN通讯均支持精密力控算法。实现高精度的力位、力速及三位一体协同控制。这一特性使得机器人除了满足常见位置应用场景外，又能实现其他更加复杂的场景。同时提供丰富的SDK，支持ROS2、ARDUINO、VScode等主流开发平台。
▍【环境驯服者】
宽环境温域运行，无惧极端环境挑战。RMD-X V4内部采用无框内转子电机、充分考虑散热设计，无论是高温、低温还是复杂工况，V4系列都能稳定运行，确保机器人在恶劣条件下也能出色完成任务。
高温测试
低温测试
▍【极致性价比】让人形机器人批量化轻而易举
RMD-X V4用料十足且又极富性价比，通过大规模生产和产业链整合，在保证产品高品质的前提下，最低售价直接进入500元以内。脉塔智能V4系列发布及量产，最快一周之内发货，助力人形机器人公司降本增效。
▍【动力系统套装方案商】
脉塔智能在为广大用户提供高质量关节模组硬件的同时，基于多年的技术沉淀。为了帮助机器人公司最大化节约时间成本，也提供1.6m 具身机器人动力解决方案。包括人形机器人、四足机器人、微型数采机械臂等，均提供动力套解决方案（只包含模组）。
【1.6米 具身机器人动力套装52000元】
【0.8m人形动力套装15999元】
【1.3m人形动力套装29999元】
商用级四足动力套（X8-30*12）9000元
工业级四组动力套（X12-320*12）36000元
微型数采机械臂动力套装3999元（X4-36*4，X4-10*2）
▍结束语
脉塔智能V4行星系列关节模组以高速通信架构、高强度紧凑设计、高稳定性智能控制三重革新，成为驱动行业革新的核心引擎。该系列通过全链路自研实现性能与成本的优化，为机器人提供更强壮、有力的关节。随着V4系列量产交付，脉塔将进一步构建全栈智能硬件矩阵，正成为人形机器人突破实验室边界的关键推手。
（文：机器人大讲堂）