宇树Unitree G1-Comp能否成为拯救国足的秘密武器？ 下午4时 2025/02/03 作者 机器人大讲堂 1月22日，宇树科技在官方网站静默更新了一款专为赛事打造的人形机器人——Unitree G1-Comp，该机器人以去年5月发布的Unitree G1作为原型，在头部新增了2个自由度，搭载了新一代Intel RealSense D455深度相机，配合头部旋转能够实现180°视野覆盖。 据悉，这是宇树首款面向赛事打造的高动态人形机器人产品，而目标似乎也很明确，瞄准2025 RoboCup，成为参赛团队主力产品，并一举拿下赛事奖杯。 ▍新一代Unitree G1-Comp有哪些升级？ “为赛事打造的足球巨星”，这是宇树官方对Unitree G1-Comp新品的美好愿景。相比Unitree G1两款机器人在身高和体重上相近，主要的差异在于头部增加了深度相机模块和两个自由度，能够实现180°全视野覆盖，这对于足球赛事等需要精准视觉感知和快速决策的场景十分重要。 2024年12月宇树宣布全面开源Unitree RL GYM强化学习框架，包括强化学习（RL）训练代码，以及从模拟到模拟（Sim-to-Sim）和从模拟到现实（Sim-to-Real）的完整代码，内容涵盖了完整的工具链和源代码，支持从环境配置、模型训练、仿真测试到实际部署的所有环节。开发者可以在该开源网站上获取项目的详细文档、安装指南和使用教程，在虚拟环境中模拟和训练机器人，并将训练结果转移到实体机器人上。 面向足球竞技方向，宇树在Unitree G1-Comp产品上提供了RoboCup SDK模块，其中包括视觉识别API，内置YOLO11最新一代实时目标检测算法，提供丰富的球场信息接口，提供空间定位API接口，使得机器人通过单目几何定位和双目深度定位，提供精准的球场位置信息接口。 基于运动模块，Unitree G1-Comp提供了运动控制API，能够根据视觉检测结果、场地信息和比赛规则等，为决策系统提供不同的运动控制接口，与此同时全面兼容ROS2生态。 由于高动态竞技赛事需要更强的算力单元，Unitree G1-Comp搭载了英伟达最新一代Jetson Orin NX模块，提供高达157 TOPS的AI性能，该模块采用Ampere架构的GPU，拥有1536个CUDA核心和48个Tensor核心，该核心专为加速深度学习和机器学习应用而设计，能够处理复杂的算法和数据。在通用计算能力方面，Unitree G1-Comp配备8核ARM Cortex-A78AE CPU，内存则最高支持16GB的LPDDR5，在处理大规模数据时游刃有余。 ▍7年连胜！Unitree G1-Comp最大劲敌或为ARTEMIS 虽然Unitree G1-Comp一经发布就被国内很多媒体看好，并有网友预言，Unitree G1-Comp或成为2025年RoboCup最大黑马，并一举拿下人形机器人足球赛冠军，但在笔者看来，现在下结论还为时尚早。 2024年RoboCup共吸引了超过45个国家，来自300个团队参赛。而经过激烈角逐，决赛阶段仅剩美国、德国、韩国和中国共计五支队伍同台较量。 其中美国的团队是UCLA（加州大学洛杉矶分校）的RoMeLa实验室，使用团队自研的ARTEMIS机器人。 德国波恩大学的团队使用的是团队自研的NimbRo机器人。 韩国的HERoEHS团队来自汉阳大学，使用团队自行开发的ALICE机器人。 中国的两个团队均为清华大学的团队，其中TH-MOS团队使用傅里叶的GR-1机器人，Hephaestus团队使用加速进化的Booster 1机器人。 如果这几年持续关注RoboCup全球赛事的话，一定不难发现，RoMeLa实验室打造的ARTEMIS机器人是近乎“无敌”的存在。RoMeLa实验室曾在2009-2015的6年内获得小型组和全比例人形组总共9次世界冠军。团队在蝉联5届全比例人形组世界冠军后，选择暂时离开RoboCup开发全新的机器人系统ARTEMIS。 2024年ARTEMIS回归RoboCup赛场，凭借积分榜第一小组赛、半决赛、决赛全胜累计进球34枚的骄人战绩，直接捧得冠军奖杯。要知道，这个成绩还是RoMeLa团队将ARTEMIS的最高速度限制在了1m/s，仅为其极限步行移动速度的一半实现的。 ▍号称性能怪兽的ARTEMIS到底是何方神圣？ 2018年UCLA（加州大学洛杉矶分校）RoMeLa（机器人与机械实验室）开始设计全尺寸人形机器人产品，经历了漫长的研发周期，首款ARTEMIS全尺寸人形机器人诞生，身高约142厘米，体重约39公斤，具备卓越的机动性和稳定性。ARTEMIS定位科研与竞技赛事平台，因此拥有卓越的运动性能，能够在不平坦的地面上行走、奔跑和跳跃，即使在受到强烈推挤或其他干扰的情况下，也能保持出色的平衡。 该机器人最大的特点是速度快，在实验室测试中，ARTEMIS以每秒2.1米的速度行走，这一速度使其成为当时世界上行走速度最快的人形机器人之一。 ARTEMIS的核心创新在于其定制设计的执行器，这些执行器模仿生物肌肉的特性，表现得像生物肌肉一样具有弹性和力控能力。与传统的刚性、位置控制的执行器不同，这种设计使得ARTEMIS在动态环境中能够更加灵活和稳定。 为了实时获取更加精准的赛场数据，ARTEMIS配备了先进的传感器系统，包括每只脚上的定制力传感器和头部的方向单元及摄像头，使其能够感知周围环境，进行实时决策，从而适应各种复杂场景。 THEMIS商业交付版本的双足人形机器人平台 2024年，RoMeLa实验室向全球发售ARTEMIS姊妹商用版人形机器人THEMIS，该机器人基于ARTEMIS平台打造，并在本体设计上进行了微调，性能相比ARTEMIS更强，该机器人由人形机器人创业公司Westwood Robotics代理销售。 ▍结语与未来： 复盘2024 RoboCup决赛队伍我们发现，除中国战队外，德国、韩国、美国三支团队均采用高校自研的人形机器人本体产品。而中国清华两支队伍则采用企业提供的人形本体进行二次开发，产品本身则聚焦通用与科研领域，并非为高动态赛道专门打造，因此也一定程度上限制了团队的发挥。 随着Unitree G1-Comp出现，2025 RoboCup我们有极大概率能够在赛场上看到这款机器人的身影。我们也希望，Unitree G1-Comp能够站在决赛现场，代表中国人形机器人最高水平与RoMeLa实验室的ARTEMIS一决胜负，那将是又一场“史诗级”对决，让我们拭目以待。 来源：具身智能大讲堂 （文：机器人大讲堂） 欢迎分享
