新智元报道
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【新智元导读】最近，国内这家公司让扫地机器人「长」出手臂，直接化身新物种！甚至，它还装上了具身大模型「大脑」，开始尝试理解真实的物理世界。这一次，扫地机器人行业被彻底重塑，直接干到了中国大清洁市场市占率的TOP 1！
就在刚刚，扫地机器人出现了一只「新物种」。
在这款扫地机器人上方额外增加的这条完整的机械手，学名为「追觅仿生多关节机械手技术」。
从此，一项可能彻底改变扫地机器人未来形态的技术诞生了。
有了这只手，扫地机器人可以彻底「大杀四方」——在清扫过程中如果遇到一些难以避开或能够处理的小障碍物，比如小玩具、袜子等，机械手就会直接把它们夹起，或者放到用户指定的区域。
对于曾经难以清洁的家具缝隙、马桶与墙壁之间的狭窄空间，扫地机可以回到他的「配件仓」，找到合适的工具，完成相对应的清洁工作。
总之，机械手对扫地机器人的深远意义在于，让它有了从2D清洁走向3D清洁的可能，比如清洁桌面、沙发等脱离地面的家庭空间。
不仅如此，长出了手之后，这款机器人还同时装上了「大脑」，这下，它就一下子升级为集清洁、整理、巡视为一体的家庭服务机器人了。
而这家名为追觅的公司，通过仿生多关节机械手+具身智能大模型，领先于行业开启了家庭机器人的3.0时代！
AWE现场，追觅机器人被围观
服务机器人，正式进入3.0时代
这，就要从家庭机器人的发展脉络说起了。
所谓机器人，至少包含了两个核心部分，一是机器人，二是人。「机器」，就是指自动化的机器，而「人」，指的就是类人、人机协作。
以往大家认为服务机器人就必须长成人的样子，但追觅通过仿生多关节机械手和具身智能大模型告诉世界：没有人规定服务机器人就必须长成人的样子。
家庭机器人发展至今，先后经历了三个时代。
在1.0工具时代中，它的智能化水平还比较低，远远不能替代人类从事更复杂、更有挑战性的工作。因此，这个阶段的家庭机器人主要就是用来完成扫地、擦窗等最基础的清洁工作。
到了2.0时代，机器人就已经具备了一定的AI水平，初步实现了人与机器协作的能力。此时，家庭机器人就可以完成避障、联动了。遇到障碍可以完成避障，清洁效率大大提升。
到了3.0的具身时代，家庭机器人甚至已经具备了可以主动改造环境的能力。
而在追觅扫地机器人中，仿生多关节机械手+具身智能大模型的融合，则让它直接引爆了产品形态的革命，率先挺进服务机器人3.0的时代！
物理交互+空间智能，双引来袭
具身大模型
原因就在于，现实家庭场景的障碍物的种类太多了，无法通过传统CVA小模型的方式把所有的品类进行穷尽。
而追觅的解决方式，便是通过具有常识能力的具身大模型，赋予机器人真正的智慧，使它能够完成各种复杂的任务逻辑：
分类逻辑：拖鞋放在玄关/玩具放到玩具房等
顺序逻辑：先去处理干净的东西/先去处理离你近的
较难任务：面对密集堆积的东西，挨个捡走
具体来说，追觅扫地机器人的具身大模型有两个。
首先是感知模型，它是一个基于视觉和大模型的模型，用来做环境感知。
另一个是决策模型，它是一个语言模型，能把追觅扫地机器人的技能和状态空间，用网络做一个特征表达，直接输出技能序列。
追觅扫地机器人搭载端侧模型，即使不联网也可以使用，但是端侧模型会比追觅云上的模型小，联网之后机器人的能力会更强。
追觅机器人在开始抓取任务之前，会先调度一个多模态视觉大模型，让扫地机器人对地面上当前遇到的产品进行识别，来决定是否抓取，还是把它直接扔掉。
而整个过程非常迅速，通常只有一两秒钟。
随后，模型会将物品分为垃圾类和有用物品类，前者丢到垃圾去，后者模型会基于常识去规划，如果玄关有比较多的鞋子，它就会将鞋子放到玄关。
长出手的扫地机器人，学会「有逻辑」地扫地
从2023年4月起，追觅机械手经历了第三次大的方案重构。
第一次是螃蟹形态，采取纯遥控形式。
只有向上一个自由度，没有立体夹取的能力；只有平面移动的一个运动逻辑；只能伸出5cm左右；夹取高度、重量都非常小。
第二次初具形态，整体有3个自由度，伸出长度在15cm左右，可夹取重量在100g以内。
虽然夹取重量不大，但电机却很大，需要牺牲扫地机器人本身的功能（尘盒、机身小水箱，滚刷），不符合追觅的理念。
而且，追觅本身也不希望扫地机器人只做夹取这一件事。
目前的方案，追觅没有牺牲任何原本的功能，兼顾清洁和整理的同时，也实现了狭小场景的覆盖，实现了真正意义上的仿生手。
· 5个自由度，家庭清洁场景全覆盖
追觅扫地机器人的5个自由度，相当于人的「肩膀、胳膊肘、手腕和手指」这四个核心关节，让它在面对家具场景时，能够像人手一样自由转动。
另外，机械手的伸展距离达到30cm，大概是一个成年人臂长的一半；可夹取物品宽度约6cm，大概相当于一个易拉罐的宽度；可夹取物品重量，最多达到了400g。
家庭清洁场景中，总有一些难对付的死角。比如橱柜之间、马桶和墙面之间的窄缝，再薄的扫地机也挤不进去。
对此，追觅的解决方案是，给机械手配上一个配件仓。
遇到窄地方，它会自己跑去配件仓拿工具装上，然后像人一样拿着工具回来清理，真正做到了全场景清洁。
就这样，追觅扫地机器人成了全球第一款有配件仓、且可自主使用清洁工具的扫地机器人。
但是接下来，还有一个难题：如果机械手夹取的重量要达到400g，电机组件需要达到的扭矩，就需要实现6Nm。
不过，因为扫地机器人空间有限，需要保证体积极致轻薄，而靠现有技术，能达到6Nm扭矩的成品电机最少直径26mm，这就远远超过了追觅期望的扫地机厚度。
怎么办？
在询问了近50家供应商，得知没有一家有能力供给满足要求的电机后，一向追求极致并且在电机制造方面拥有雄厚积累的追觅下定决心：自研电机！
最终，经过一番攻关之后，他们成功做出了厚度仅有18mm的追觅超薄关节电机模组。
由此，机械手夹取重量的问题，就被彻底解决了。
而追觅团队也希望，这一开创性的电机厚度，能让电机有更多的应用可能性。
· 复杂用户场景，该怎样攻克
在攻克了模型和机械手这两大难点之后，接下来要面对的，就是真实场景的挑战了。
要知道，每个人用户的家里都不一样，在实际场地动起来会非常复杂，这也是难倒了许多具身智能的难点。
究竟需要做到什么程度，才能直击这个现实中的痛点？
这里，就是上面所说的感知多模态大模型和基于任务规划的调度模型发挥用武之地的时候了。
在地上所见的一切，调度模型都会告诉它该怎么办。
比如在地上看到一个杯子，我们并不需要教它，程序员也并不需要通过编写代码，指示它杯子是不是垃圾，该放到什么地方。
一切都可以交给大模型的调度。
这样，多模态大模型、视觉大模型和语言大模型的泛化能力一结合，它就能自主处理家庭中的多种场景了。
地上有一个橘子，一个装了水的杯子，大模型会知道哪些该抓，哪些不该抓。
看到这里不难发现，在高灵活性的仿生手和泛化能力极强的具身大模型的加持下，追觅扫地机器人俨然成为了「新物种」，甚至可以说让家庭人形机器人的雏形已现。
从此，扫地机器人不再拘泥于清洁、打扫的概念，而是直接从产品意义上升华，从清扫向着服务维度进化。
大力投入技术研发，在软件上发力
当我们深入了解之后，就会很具象地感受到这家公司的极客基因。
它有着深厚的研发背景，不遗余力地在研发上进行投入，确保技术的持续性升级。
在高研发投入的基础上，追觅实现了四大核心技术优势：高速数字马达、智能算法、流体力学和空气动力技术。
目前，追觅的研发人员占比达到了60%，研发投入7%以上，远远领先行业。
这也让追觅能够实现多项行业技术的全球首发，牢牢占据行业技术创新引领者的地位。
未来，扫地机器人或将成为「移动大脑」
甚至，它很有可能成为智能家居的「移动大脑」。
毕竟，如今智能家居的入口多为音响、网关或摄像头，都是固定的，但扫地机器人却长了「脚」，可以移动。这个debuff，无疑让它具有了更多的可能性。
而且，它或许还能跟现有的智能家居系统深度结合，这就能让我们的想象进一步放飞了。
而追觅也正以扫地机器人为起点，布局更为广阔的蓝图。
可以说，通过增加更多智能功能和物理设计，追觅已经开启了一个以扫地机器人为核心的家庭服务机器人新时代。
扫地机器人将成家庭机器人落地的重要品类
现在「具身智能」这个概念爆火，大家一度觉得人形机器人是家庭机器人落地的最佳选择。
但现实是，不管从技术难度还是量产落地的进度来看，人形机器人要真正灵活聪明到走进千家万户，还早得很。
相比之下，扫地机器人就显得更「接地气」了。
它不像人形机器人那样追求长得像人，而是实打实地在家庭、商场、医院等场景里「就业上岗」。
就拿追觅扫地机器人来说吧，它不仅装上了仿生多关节机械手，还搭载了具身大模型「智能大脑」，摇身一变成了一个全能小助手——既能扫地清洁，又能整理东西，还能调度任务，未来甚至可以巡逻检查，甚至保障安全，简直是家庭服务机器人的「多面手」。
更关键的是，人形机器人还有个「恐怖谷效应」问题——长得太像人反而让人觉得有点诡异，这也成了它走进家庭的障碍。
而扫地机器人的形态，已经早早为大众所接受，甚至已经成为了很多家庭必备的清洁神器。
不管是技术难度、任务执行的复杂性，还是量产落地的能力，它在具身智能的赛道上已经领先人形机器人一大截。
技术上来看，人形机器人要模拟人类的视觉、听觉、触觉，感知系统复杂得多，技术难度也高得多。
而从扫地机器人这个成熟品类出发，把前沿技术嫁接上去，比直接搞人形机器人进入家庭要简单得多，落地速度也更快。
运动能力上，扫地机器人已经够灵活了，能适应大部分家庭的地面环境，不需要像人形机器人那样模仿人类复杂的动作。
再加上大模型的加持，它还能理解和执行更复杂的指令，这就加速了具身智能的实现。
另外，从成本上分析，人形机器人的研发成本动辄上千万、上亿，而扫地机器人的成本则完全在用户可接受的范围内。
综合来看，扫地机器人凭着这些优势，已经成了很多家庭的必需品，也率先迈出了具身智能落地的第一步。
如今追觅扫地机器人凭着这只「手」，一举打破了人形机器人的壁垒，直接将具身智能带入千家万户。
可以说，它彻底打破了家庭服务机器人领域的游戏规则。
从此，这个融合了仿生机械手和具身智能的新物种，还将每个家庭的智能中枢，掌握未来家居生活的全部命脉，推动智能化家居革命的全面爆发！
（文：新智元）