资本或许让人形机器人存在泡沫，但技术并不存在泡沫，尤其越往产业链下游走，越是真刀真枪、没有水分的硬核较量。核心零部件的进化速度，直接决定了人形机器人的进化速度。
在全球范围内，人形机器人的构型如今开始趋同，不少行业人士认为，人形机器人在硬件方案上已经趋于收敛。然而近期，一家名为动易科技的企业，推出了行业罕见的准直驱一体化摆线关节系列，其中，大扭矩款PhyArc150峰值扭矩超过530N.m，轻巧款PhyArc102重量仅为1kg，但峰值扭矩密度超200N.m/kg，给本就火热的行业撕开了一道创新的口子。
在人形机器人行业，硬件能力决定了人形机器人的性能上限，关节自由度决定了机器人运动模型的复杂度。在关节领域，摆线方案是一些机器人公司的预研路线，但行业内并没有公司将摆线技术作为主要技术方案。动易科技作为一家初创公司，上来就不按套路出牌，颇有些行业颠覆者的意味。
▍摆线方案：独树一帜的新路线
通常来讲，人形机器人的关节模组方案以行星、谐波减速器为主，两种方案各自的技术特性决定了其不同的应用边界。
其中，行星减速器是相对成熟的方案，成本、加工难度都比较低，凭借多级齿轮传动结构，能够输出极高扭矩，但是背隙大一直是行星方案难以解决的问题，在经过冲击后，背隙会变得更大，增加了机器人的控制难度。
而谐波减速器以柔轮变形传递动力的独特设计，虽然实现了极高的传动精度，从而成为协作机器人领域的标配，但柔轮强度不够，在高频冲击下易发生断裂，导致抗冲击性不足，寿命与可靠性成为致命短板，限制其在动态场景的应用。
可以发现，传统关节方案中，行星减速器虽扭矩强劲却精度不足，谐波减速器精度卓越却易受冲击损伤，这些局限导致人形机器人长期面临“动力与精度难以兼得”的困境。
而在工业机械臂领域，RV减速器被广泛使用。摆线减速器作为RV减速器的一种，其技术特性恰好填补了行星与谐波方案之间的空白地带。摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，这一特性使其最早在工业机器人关节、机床转台等需要高精度、高可靠性、重载荷的场景占据主导地位。
在人形机器人能力亟待提升的当下，一些人形机器人企业的视野已经转向研发摆线方案。然而，传统摆线方案因齿形设计粗放，体积大、背隙大（通常超过3弧分）、反驱力高，增加了机器人的控制难度，综合性能难以满足人形机器人的设计需求。
机器人大讲堂获悉，动易科技本次推出的准直驱一体化摆线关节模组，定位于关节模组中的“六边形战士”，从底层零部件开始全栈自研，深度融合了高精度摆线减速器、自研力矩电机、驱动系统与双编码器，从而做到了背隙仅有1弧分，可承受5倍以上瞬时过载冲击力，具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点。这场“关节革命”的背后，是动易对关节模组传统方案的技术革新——大扭矩、高精度、低反驱，从此不再是非此即彼的选择题。
这种多指标的均衡与融合，彻底打破了摆线技术在人形机器人领域的天花板，成为该赛道上的技术革新者与破局者，为人形机器人产品带来了新的可能性和想象力。使得人形机器人产业，或许正因这样的“创新方案”，加速逼近“黄金解”的临界点。
▍全栈自研：机器人“运动心脏”的技术突围
动易的破局之道在于通过技术重构，既保留工业级动力性能，又通过材料实现轻量化，从而填补了人形机器人关节技术的空白，将摆线关节模组变为人形机器人的高性能动力单元。机器人大讲堂了解到，动易科技即将发布的人形机器人同样采用了摆线关节模组方案，能够实现多种拟人动作。
目前，动易科技展示出的该系列产品包含高扭矩款及高扭矩密度款等多尺寸规格产品。其中，大扭矩款PhyArc 150峰值扭矩超530N.m，超过F1赛车发动机扭矩，这种极致的输出扭矩，能让人形机器人具备高爆发、响应快的动态特性，从而更容易实现高难度等动作，适用于对机器人运动性能和控制精度要求较高的应用场景，能够满足机器人在复杂任务和多样化工作环境下的需求。
另外一款PhyArc 102重量仅1kg，扭矩密度高达200N.m/kg，则在轻量化与动力性能之间找到完美平衡。
在通讯方面，动易科技自研Ethernet+CANFD双路混控通讯架构，最高支持百兆以上通信带宽，硬实时通信频率达1kHz以上，适应高频运动环境。
为了进一步提升关节的扭矩输出精度与响应速度，动易科技研发团队自主研发了电机驱动器、主控板及电源管理系统，大幅提升输出功率与功率密度。在电机驱动器领域，动易科技研发团队深度优化摩擦补偿技术，有效抵消齿槽转矩的不利影响，并且自研转动惯量补偿算法，获得极低的相位延迟从而实现高速响应，凭借精细的电流力矩系数补偿算法，确保扭矩输出精准无误。此外，突破性的电源管理系统采用智能优化策略，在显著延长电池续航能力的同时，配合多重安全防护设计，全方位保障系统稳定运行。
动易科技自研电机驱动器、主控板及电源管理系统
此外，动易科技PhyArc系列关节模组创新选用了轻质材料，在减轻重量的同时，让关节迸发出更强性能。同时为关节加入了独特的散热方式，不至于过热，散热效率高，让电机在高功率运行时仍能保持稳定。
▍正向研发：从关节模组到智能体生态
作为引领行业创新的新锐势力，动易的野心不止于关节，而是秉承正向研发的理念，构建「从AI出发设计硬件–把硬件交给AI」的闭环，在机器人的硬件设计环节就直接服务于AI需求，让硬件成为AI的“肢体语言”，让机器人从“理解物理世界”到“改变物理世界”，让人形机器人成为AGI时代的“通用基础设施”。
在研发流程设计上，动易科技的做法也和行业常规不同。动易科技创始人兼CEO任晓雨介绍称，动易科技研发团队在设计产品时，会让算法团队先行启动，通过仿真得到数据结果与洞察，再交由机械和电磁团队从底层设计硬件的性能，接着由电气团队优化性能，最后再把产品交给算法同事。
这种研发模式与传统模式最大的不同在于，在早期设计的时候，就引入了AI 算法，算法团队通过AI分析——整体的硬件设计、人形机器人的结构，对AI是否友好，AI操控是否柔顺，“在这种设计理念之下，可以说我们的硬件是目前市面上最适配AI的硬件”。
在这样的研发理念驱动下，动易科技不仅机器人本体“为AI而设计”，关节模组同样是“AI关节”，让关节模组不仅是“动力单元”，也是“智能执行终端”。
据了解，动易科技在做关节一体化设计时，研发团队反复调试优化了摆线轮的齿型、间隙，提升了减速器的配合精度，同时降低了关节的反驱力，同时在减速器、力矩电机的耦合问题上钻研了很久，转动惯量与阻尼补偿算法能让电机实时感知0.001度的位置偏差——这种极高的精度可以让末端精细化操作更精准。
除了型号多样，动易在设计关节模组之初还考虑到了通用性这一问题，为此构建出了一套相对完整的智能体关节生态及完整的软件开发生态，在高性能之外提升了集成度。其关节搭配自研接口板及开发套件，拥有完备开发接口，开发者可快速上手，而且关节之间相互组合，快速构建各种形态的机器人。
未来，随着多模态大模型与高性能硬件的协同创新，人形机器人等产品或有望真正融入生产与生活，成为改变物理世界的关键力量。
动易科技的准直驱摆线关节模组，实现了关节模组“扭矩密度、精度、响应速度”的全面超越，其意义不仅在于解决行业痛点，更在于为人形机器人赋予超强的身体素质，让机器人与物理世界的交互从理想照进现实。正如动易的使命所言——让机器人从“理解物理世界”到“改变物理世界”，这家人形机器人新锐势力，正用一块“运动心脏”叩响未来之门，也在用正向研发的理念，证明着自研技术的颠覆性价值。
（文：机器人大讲堂）