人手具备23个自由度，重量仅为人体重量约1/150，但运动功能占全身运动功能的54%。例如，人手可以实现33种不同的抓握动作，可以完成复杂的手语手势，可以完成剪刀操作、手机使用等精细操作任务。手是体现人类以及人形机器人工作能力的关键部件。
然而，目前人形机器人的灵巧手以及全球超过一千万名上肢截肢患者的假肢手应用面临挑战。传统假肢灵巧手通常使用电机驱动，功率密度低，难以在自由度与重量之间找到理想平衡：佩戴超过人手重量的灵巧手会让患者感到严重不适，而自由度较低（通常少于10个）灵巧手仅能实现有限的抓握动作，远不及人手的灵活性。这些限制导致接近一半的假肢灵巧手被患者放弃使用。因此，兼顾高自由度灵巧运动和舒适佩戴的设计方法是假肢灵巧手领域的重要科学问题之一。
针对这一难题，来自中国科学技术大学工程科学学院/人形机器人研究院的张世武教授以及合作者团队成功研发了一种具备19自由度的轻质仿生灵巧手，能够复现人手级别的功能，有望服务全球上千万上肢截肢患者的手部功能重建与日常生活辅助，并应用于人形机器人灵巧操作。相关成果1月22日以 ” A lightweight prosthetic hand with 19-DOF dexterity and human-level functions” 为题在线发表于国际学术期刊《Nature Communications》。
图1. 灵巧手三维结构展示
▍形状记忆合金助力高水平仿生设计
研究团队以高功重比形状记忆合金（SMA）为人工肌肉驱动，仿生设计了类肌腱传动系统放大SMA的驱动力同时减小传动阻力，基于类肌腱分离传动特征在手指及手腕内嵌入23组传感单元实现关节精确运动控制，并集成包含冷却模块的38组阵列式SMA驱动器，实现了假肢灵巧手的19主动自由度运动。得益于仿生设计方法和高度集成方法，所设计的假肢灵巧手仅重0.37千克，具备人手级别的灵巧操作能力，可完成诸如梳头、写字、握手、递名片和下棋等日常精细操作任务，实现了佩戴舒适性、高自由度和精确可控的兼顾。此外，高集成形状记忆合金确保假肢手的抓握能力，最大负载达2.5千克，满足患者日常所需。
图2.基于SMA人工肌肉驱动的高自由度轻质假肢灵巧手结构
图3. 自由度展示
图4.负载能力展示
▍人手级操作性能全方位功能展示
通过与语音识别技术结合，假肢灵巧手具备简单、友好且低成本的人机交互能力，支持60种语言和20种方言，具备95%的识别准确率和毫秒级的响应时间，适于在截肢患者中普及。在临床测试中，一名60岁女性截肢患者仅用半天便熟练掌握该假肢灵巧手的使用，成功完成了多项标准假肢手功能评估实验中的代表性任务，包括南安普顿手功能评估程序（SHAP）和沃尔夫运动功能测试（WMFT）。值得一提的是，该假肢灵巧手还展现了操作剪刀、使用手机以及完成复杂的手语手势的能力，完美复现传统的33种人手抓握动作，还能够完成6种更高难度的新抓握动作，使用场景丰富。
图5. 假肢灵巧手的类人手势、抓握、操作功能及患者实验展示
图6.复杂手部操作任务展示
图7. 33种经典抓握动作及6种全新抓握动作展示
图8. 患者临床实验展示
▍结语
高自由度假肢手的提出，为解决灵巧手领域的重要科学问题，即实现灵活性和可穿戴之间的理想平衡，提供了有效的思路。该方案立足仿生学原理，通过集成19对形状记忆合金实现类肌肉驱动特征，并结合高精度闭环反馈系统完成类人手协调运动。假肢手展示大量手势、抓握和操作任务，并经过患者实验验证。该假肢灵巧手具有极强的工程应用前景，可为人形机器人灵巧操作及高性能假肢手研究提供有效的解决方案。
工程科学学院精密机械与精密仪器系特任副研究员杨浩、博士生陶哲，安徽大学电气工程与自动化学院教授杨健为论文第一作者。工程科学学院精密机械与精密仪器系张世武教授、孙帅帅特任教授、金虎副教授和近代力学系王柳特任教授为论文通讯作者。论文的合作者还包括中国科学技术大学许旻副教授，澳大利亚伍伦贡大学李卫华教授，中国科学技术大学附属第一医院（安徽省立医院）康复医学科吴鸣技师长，该项研究工作得到了国家自然科学基金及安徽科技创新攻坚计划重大项目支持。
参考文章：
https://www.nature.com/articles/s41467-025-56352-5
（文：机器人大讲堂）