鹭羽 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
仅需5000美元就能实现人形机器人3D打印？
UC伯克利这次又又又整新活了！
注意看，画面中这个正在认真写名字的小家伙，就是来自UC伯克利的最新作品——人形机器人Berkeley Humanoid Lite （BHL）。
它一笔一划的认真模样，仿佛在宣布：“Hello world！”
身高不足1米，体重轻盈，但BHL拥有低门槛、全开源和可灵活修改三大优势。
那么话不多说，咱们直接上视频：
总成本被压缩到5000美元以下，所有材料都能由3D打印或在线购物平台（如亚马逊、淘宝）一键获取，和同类产品相比，以相对低的价格就实现了高性能因子。
于是网友们纷纷摩拳擦掌想要立马开工复现：
值得一提的是，关于BHL的研究论文已成功被机器人领域顶级会议Robotics: Science and Systems (RSS) 2025接收，论文链接可从文末获取。
那么BHL究竟是如何实现的呢？让我们接着往下看。
BHL关键技术解密
BHL以低制作门槛和可灵活定制修改为核心设计，两种型号的3D打印关节执行器驱动，并采用铝型材框架支撑，机械效率高达90%。
由英特尔N95迷你PC充当大脑，手机级IMU作为姿态传感器，和一块6S 4000 mAh的锂聚合物电池供电。
摆线齿轮设计
BHL采用3D打印执行器驱动设计，让执行器制作不再依赖复杂昂贵的传统加工工艺，无论是普通实验室还是个人爱好者，只要拥有3D打印机，就能轻松制作相关部件，大大降低了硬件获取的难度。
不过3D打印也有其劣势——材料的局限性可能会影响其耐久性能。
于是团队采用摆线齿轮设计，优化执行器形态，在3D材料特性与足够机械鲁棒性间取得良好平衡。
具体来说，就是利用摆线减速器的特点，将荷载平均分散到齿轮的多个齿上，使其更适配桌面3D打印机的有限分辨率。额外加固（如贯穿螺钉与嵌入式黄铜六角支架）也可防止层间边界失效，并增强整体负载能力。一些零散的组件也被合并到一起打印，以减少重量并避免紧固件周围的应力集中。
与此同时，研究团队也对执行器性能进行了一系列评估验证，包含功率效率、传动刚度、耐久性、单元间一致性和位置跟踪精度指标，保证性能可靠。
模块化设计
考虑到不同应用场景需求，BHL的各个功能模块相互独立又紧密协作，用户可自由选择、组合不同模块，实现独一无二的定制化服务。
此外BHL仅需电源线和CAN信号线就可以串接多个执行器，从而可以轻松变身双足、四足、半人马构型、移动基座平台等多种形态。
难怪网友都戏称BHL是把电影搬进了现实：
实测效果演示
腿式运动
在进行双足连续行走中，BHL表现亮眼、小巧灵活。
其严格遵循用户指定速度指令，且实验仅占用执行器扭矩极限的30%，意味着执行器未来还可以支持更大规模的人形机器人。
遥操作
团队还设计了一套基于SteamVR基站与控制器的运动捕捉遥操作系统，提供无头模式与VR模式两种操作。
可利用此装置远程操作BHL，实现精准的动作执行和复杂任务操作，例如：
它可以轻而易举还原三阶魔方。
将堆叠的多种形态积木依次抓取，并放置在盒中。
将物品从盒内轻松取出，再整齐地放回盒内完成打包。
由此，研究团队预计BHL还可在工程教育与动画领域发挥不俗的扩展潜力，老师们也对此兴奋不已：
创新背后的智慧力量
最后来关注一下这个优秀的研究团队阵容，主要由四位华人领衔，依次是Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long和Xiaoyu Huang。
目前四位作者都在UC伯克利读博中，且都致力于机器人控制系统的相关研究。
另外团队还同时进行着Berkeley Humanoid项目，据成员透露未来两边都有相应的迭代计划，感兴趣的小伙伴可以持续关注～也欢迎在评论区留言讨论！
论文地址：https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249
项目地址：https://lite.berkeley-humanoid.org/
代码地址：https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite
文档地址：https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs
— 完 —
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（文：量子位）