化解机器人的「幻觉」:北大发布OmniManip,VLM结合双闭环系统,3D理解能力大幅提升

北大师生团队提出OmniManip架构,通过双闭环系统实现VLM到机器人的泛化操作。关键设计包括基于物体的交互基元、循环规划和执行,显著提升性能,适用于多种真实任务。